hello，各位朋友們，又(yòu)到了和大(dà)家聊自動駕駛技術的時間。本人之前做過超聲波雷達，毫米波雷達，ADAS攝像頭的産品經理，所以準備先出一(yī)個系列自動駕駛技術之傳感器篇。

　　超聲波雷達　

　　關于超聲波雷達，先給大(dà)家講講基本原理，超聲波雷達是利用聲波（一(yī)種機械波，速度340m/s @空氣）在空氣中(zhōng)傳播，遇到障礙物(wù)會把部分(fēn)聲波進行折回，超聲波雷達再對折回的聲波進行接收，通過信号處理可以得到：　　

　　1. TOF(飛行時間），依此可以計算障礙物(wù)的距離(lí)；　　

　　2. 幾個探頭自發自收，自發他收，三角定位後就可以把距離(lí)轉化爲坐标；　　

　　3. 回波的特性是有一(yī)定規律性的，如果能找到些内在規律，就可以對典型物(wù)體(tǐ)進行學習，高低判斷，甚至物(wù)體(tǐ)分(fēn)類學習。　　

　　所以，超聲波對于用戶或者系統來說，他的主要價值就是提供近距離(lí)感知(zhī)信息：　　

　　1.障礙物(wù)點雲信息，包含時間戳，一(yī)些自學習屬性，在掃車(chē)位和泊入過程爲系統提供障礙物(wù)檢測的信息；　　

　　2.Freespace可行駛區域，可作爲規劃控制的基礎；　　

　　3.點雲聚類形成車(chē)位，作爲空間車(chē)位的輸入。　　

　　AK1&AK2　　

　　由于這兩年關于AK1&AK2的說法很火(huǒ)，我(wǒ)這裏就給大(dà)家講講我(wǒ)理解的AK1和AK2。　　

　　在這裏先把超聲波雷達的細分(fēn)市場跟大(dà)家介紹下(xià)，首先超聲波雷達也分(fēn)爲高端和低端兩個市場：　　

　　1. 低端市場：該超聲波雷達僅能輸出距離(lí)信息，不能通過多探頭收發時序控制做三角定位，僅僅用于PDC前後防碰撞報警，這類超聲波不需要消耗很多CPU算力，所以探頭本身自帶的ASIC芯片就能完成該工(gōng)作；　　

　　2. 高端市場：高端探頭不僅能輸出距離(lí)，還能通過三角定位輸出點雲信息，而且隻有這種點雲信息才有跟視覺進行融合的基礎（視覺點雲，或者語義分(fēn)割的目标等），所以可以用于更爲高階的ADAS功能，APA&HPA&AVP甚至一(yī)些高速場景；　　

　　而我(wǒ)們所說的AK1&AK2都是屬于高端産品，都是可以輸出點雲的超聲波。那具體(tǐ)有什麽不同呢？其實最大(dà)的不同是可編碼性（coding)，傳統的超聲波由于都是在同頻(pín)進行工(gōng)作的，所以爲了避免同頻(pín)幹擾，一(yī)個保杠的所有探頭的輪次發波的，所以系統刷新周期較長。而AK2通過一(yī)些特殊的編碼方式可以實現多個傳感器的同時收發波，主流的方法和FMCW毫米波雷達有點類似，讓超聲波雷達可以發出可以線性變頻(pín)的正弦波。

　　AK2優勢　　

　　1. 如果系統刷新較長，會有什麽後果呢？單位時間的點雲信息就少了，也就是密度少了，密度少了會有什麽後果呢？障礙物(wù)包括車(chē)位的輪廓就沒有那麽好了，整體(tǐ)系統精度就會受到影響，這也是爲什麽現在毫米波雷達上講的要通過級聯去(qù)增加點雲緻密度的原因；　　

　　2. 線性調頻(pín)（Chirp模式）下(xià)發波強度可以做到最大(dà)，提高我(wǒ)們的最遠探測距離(lí)；　　

　　3. 新一(yī)代的ASIC提取數字信号的能力更強，帶寬也更大(dà)（老一(yī)代超聲波一(yī)般采用GPIO/LIN，新一(yī)代上DSI)，所以可以把更多更原始的特征信息提取出來給到上層信号處理中(zhōng)，信号處理中(zhōng)可以采取更多更有意思的算法去(qù)做更有意思的事兒。當然，這個對于MCU也是很大(dà)的負載，所以各家可以考慮對整個域控架構進行些調整，适當超聲算法可以放(fàng)在SOC端。　　

　　後續超聲波雷達的叠代方向　　

　　1. AIP封裝的近場雷達是否會代替？由于毫米波雷達的優勢，點雲的豐富度，測高能力等，未來整車(chē)是否由毫米波替代超聲波呢？讓我(wǒ)們拭目以待；　　

　　2. 可以進行測高的超聲波：由于目前超聲波雷達隻能輸出物(wù)體(tǐ)的高低屬性，無法準确測高，所以下(xià)一(yī)代超聲波也需要把此痛點解決，方案當然由很多，在此不表；　　

　　3. 可以在中(zhōng)高速條件下(xià)進行探測的超聲波：目前超聲波主要運用于低速場景（25kph以下(xià)），中(zhōng)高速條件下(xià)的超聲波穩定探測也是一(yī)個未來需要解決的點，很多高速場景也需要超聲波進行一(yī)定的補盲，比如幹線物(wù)流卡車(chē)側方盲區。　　

　　最後，超聲波雷達确實不是一(yī)個新玩意兒，但是，确實在我(wǒ)們泊車(chē)或者說自動駕駛過程中(zhōng)是一(yī)個極爲重要的感知(zhī)傳感器，也有很多有意思的點，希望今天我(wǒ)的介紹能讓大(dà)家對它有更深刻的了解，有些不正确點也歡迎大(dà)家指正讨論，最後祝願自動駕駛早日實現！